Na samo nekoliko kilometara od Ćuprije 18. avgusta 1805. godine odigrala se čuvena ivankovačka bitka. Boj na Ivankovcu označio je kraj borbe protiv janičara i početak rata naroda Srbije protiv turskog carstva u Evropi.
Istorijska je činjenica da je ovo prvi otvoreni okršaj srpskih ustanika, pod komandom Karađorđa Petrovića i neposrednim rukovodstvom Milenka Stojkovića i Petra Dobrnjca, sa regularnom turskom vojskom, predvođenom Hafiz-pašom.
Ovo je velika, najznačajnija pobeda srpskog naroda, da nije bilo ovog boja ne bismo pobedili Turke ni ne Deligradu, ni na Mišaru. Deligrad, Mišar i Ivankovac su naša tri svetla, pobede kojima je Srbija udarila temelje svoje državnosti.
To je istovremeno blistav primer taktički dobro osmišljene i ostvarene vojne operacije. Ostvarivši pobedu u znamenitom boju na Ivankovcu, srpski ustanici pružili su primer bezmerne hrabrosti i patriotizma koji je ostao utkan u kolektivnu svest nacije tokom čitava dva naredna stoleća!
Uspeh srpskih ustanika bio je potpun, Turci su za sobom ostavili bogat ratni plen, a sam Hafiz-paša je preminuo od posledica ranjavanja.
Boj na Ivankovcu je pobeda koja je imala veliki moralni odjek u celom pašaluku i ojačala samopouzdanje ustanika i doprinela uspesima u borbma za oslobođenje od turske vlasti.
Veliki vojničkin uspeh na Ivankovcu doživeo je i Milenko Stojković, koji je i sam u ovoj bici ranjen.
Dok je sa Petrom Dobrinjcom i Stevanom Sinđelićem čekao Turke, zapisali su hroničari, Hafiz-paša je Stojkoviću, preko glasnika, poslao poruku da mu se „skloni sa puta“ a ovaj mu odgovorio: „Pretnjama me ne uplaši! Udri svom silom! Rđa bio ako ti se uklonio“.
Turska „pohodna vojska“, brojala je tada, „više od 20.000 vojnika, a Srbi su na Ivankovcu isturili 2.500 ustanika, kasnije, treći dan, im se pridružio Karađorđe sa 5.000 ustanika“.
